home.c: refactor homing
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commit
01c2300d20
284
home.c
284
home.c
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@ -1,7 +1,7 @@
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#include "home.h"
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/** \file
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\brief Homing routines
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\brief Homing routines
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*/
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#include <math.h>
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||||
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@ -53,6 +53,11 @@
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sqrt((double)2 * ACCELERATION * ENDSTOP_CLEARANCE_Z / 1000.))
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||||
#endif
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||||
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||||
uint32_t get_fast_feedrate(enum axis_e n);
|
||||
uint32_t get_search_feedrate(enum axis_e n);
|
||||
uint8_t get_endstop_check(enum axis_e n, int8_t dir);
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||||
void home_axis(enum axis_e n, int8_t dir);
|
||||
void set_axis_home_position(enum axis_e n, int8_t dir);
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/// home all 3 axes
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||||
void home() {
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@ -81,181 +86,144 @@ void home() {
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/// find X MIN endstop
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||||
void home_x_negative() {
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#if defined X_MIN_PIN
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||||
TARGET t = startpoint;
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||||
startpoint.axis[X] = 0;
|
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||||
t.axis[X] = -MAX_DELTA_UM;
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||||
if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X) // Preprocessor can't check this :-/
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||||
t.F = SEARCH_FAST_X;
|
||||
else
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||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
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||||
enqueue_home(&t, 0x01, 1);
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||||
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||||
if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X) {
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||||
// back off slowly
|
||||
t.axis[X] = 0;
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x01, 0);
|
||||
}
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||||
// set X home
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||||
queue_wait(); // we have to wait here, see G92
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||||
#ifdef X_MIN
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||||
startpoint.axis[X] = next_target.target.axis[X] = (int32_t)(X_MIN * 1000.0);
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||||
#else
|
||||
startpoint.axis[X] = next_target.target.axis[X] = 0;
|
||||
#endif
|
||||
dda_new_startpoint();
|
||||
#endif
|
||||
#if defined X_MIN_PIN
|
||||
home_axis(X, -1);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
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||||
/// find X_MAX endstop
|
||||
void home_x_positive() {
|
||||
#if defined X_MAX_PIN && ! defined X_MAX
|
||||
#warning X_MAX_PIN defined, but not X_MAX. home_x_positive() disabled.
|
||||
#endif
|
||||
#if defined X_MAX_PIN && defined X_MAX
|
||||
TARGET t = startpoint;
|
||||
startpoint.axis[X] = 0;
|
||||
|
||||
t.axis[X] = +MAX_DELTA_UM;
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||||
if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X)
|
||||
t.F = SEARCH_FAST_X;
|
||||
else
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x02, 1);
|
||||
|
||||
if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X) {
|
||||
t.axis[X] = 0;
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x02, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set X home
|
||||
queue_wait();
|
||||
// set position to MAX
|
||||
startpoint.axis[X] = next_target.target.axis[X] = (int32_t)(X_MAX * 1000.);
|
||||
dda_new_startpoint();
|
||||
#endif
|
||||
#if defined X_MAX_PIN && ! defined X_MAX
|
||||
#warning X_MAX_PIN defined, but not X_MAX. home_x_positive() disabled.
|
||||
#endif
|
||||
#if defined X_MAX_PIN && defined X_MAX
|
||||
home_axis(X, 1);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// fund Y MIN endstop
|
||||
void home_y_negative() {
|
||||
#if defined Y_MIN_PIN
|
||||
TARGET t = startpoint;
|
||||
startpoint.axis[Y] = 0;
|
||||
|
||||
t.axis[Y] = -MAX_DELTA_UM;
|
||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y)
|
||||
t.F = SEARCH_FAST_Y;
|
||||
else
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x04, 1);
|
||||
|
||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y) {
|
||||
t.axis[Y] = 0;
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x04, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set Y home
|
||||
queue_wait();
|
||||
#ifdef Y_MIN
|
||||
startpoint.axis[Y] = next_target.target.axis[Y] = (int32_t)(Y_MIN * 1000.);
|
||||
#else
|
||||
startpoint.axis[Y] = next_target.target.axis[Y] = 0;
|
||||
#endif
|
||||
dda_new_startpoint();
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Y_MIN_PIN
|
||||
home_axis(Y, -1);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// find Y MAX endstop
|
||||
void home_y_positive() {
|
||||
#if defined Y_MAX_PIN && ! defined Y_MAX
|
||||
#warning Y_MAX_PIN defined, but not Y_MAX. home_y_positive() disabled.
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Y_MAX_PIN && defined Y_MAX
|
||||
TARGET t = startpoint;
|
||||
startpoint.axis[Y] = 0;
|
||||
|
||||
t.axis[Y] = +MAX_DELTA_UM;
|
||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y)
|
||||
t.F = SEARCH_FAST_Y;
|
||||
else
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x08, 1);
|
||||
|
||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y) {
|
||||
t.axis[Y] = 0;
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x08, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set Y home
|
||||
queue_wait();
|
||||
// set position to MAX
|
||||
startpoint.axis[Y] = next_target.target.axis[Y] = (int32_t)(Y_MAX * 1000.);
|
||||
dda_new_startpoint();
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Y_MAX_PIN && ! defined Y_MAX
|
||||
#warning Y_MAX_PIN defined, but not Y_MAX. home_y_positive() disabled.
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Y_MAX_PIN && defined Y_MAX
|
||||
home_axis(Y, 1);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// find Z MIN endstop
|
||||
void home_z_negative() {
|
||||
#if defined Z_MIN_PIN
|
||||
TARGET t = startpoint;
|
||||
startpoint.axis[Z] = 0;
|
||||
|
||||
t.axis[Z] = -MAX_DELTA_UM;
|
||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z)
|
||||
t.F = SEARCH_FAST_Z;
|
||||
else
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x10, 1);
|
||||
|
||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z) {
|
||||
t.axis[Z] = 0;
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x10, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set Z home
|
||||
queue_wait();
|
||||
#ifdef Z_MIN
|
||||
startpoint.axis[Z] = next_target.target.axis[Z] = (int32_t)(Z_MIN * 1000.);
|
||||
#else
|
||||
startpoint.axis[Z] = next_target.target.axis[Z] = 0;
|
||||
#endif
|
||||
dda_new_startpoint();
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Z_MIN_PIN
|
||||
home_axis(Z, -1);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// find Z MAX endstop
|
||||
void home_z_positive() {
|
||||
#if defined Z_MAX_PIN && ! defined Z_MAX
|
||||
#warning Z_MAX_PIN defined, but not Z_MAX. home_z_positive() disabled.
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Z_MAX_PIN && defined Z_MAX
|
||||
TARGET t = startpoint;
|
||||
startpoint.axis[Z] = 0;
|
||||
|
||||
t.axis[Z] = +MAX_DELTA_UM;
|
||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z)
|
||||
t.F = SEARCH_FAST_Z;
|
||||
else
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x20, 1);
|
||||
|
||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z) {
|
||||
t.axis[Z] = 0;
|
||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
||||
enqueue_home(&t, 0x20, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set Z home
|
||||
queue_wait();
|
||||
// set position to MAX
|
||||
startpoint.axis[Z] = next_target.target.axis[Z] = (int32_t)(Z_MAX * 1000.);
|
||||
dda_new_startpoint();
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Z_MAX_PIN && ! defined Z_MAX
|
||||
#warning Z_MAX_PIN defined, but not Z_MAX. home_z_positive() disabled.
|
||||
#endif
|
||||
#if defined Z_MAX_PIN && defined Z_MAX
|
||||
home_axis(Z, 1);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t get_fast_feedrate(enum axis_e n) {
|
||||
uint32_t feedrate = 0;
|
||||
if (n == X)
|
||||
feedrate = SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X ? SEARCH_FAST_X : SEARCH_FEEDRATE_X;
|
||||
else if (n == Y)
|
||||
feedrate = SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y ? SEARCH_FAST_Y : SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
||||
else if (n == Z)
|
||||
feedrate = SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z ? SEARCH_FAST_Z : SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
||||
return feedrate;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t get_search_feedrate(enum axis_e n) {
|
||||
uint32_t feedrate = 0;
|
||||
if (n == X)
|
||||
feedrate = SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X ? SEARCH_FEEDRATE_X : 0;
|
||||
else if (n == Y)
|
||||
feedrate = SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y ? SEARCH_FEEDRATE_Y : 0;
|
||||
else if (n == Z)
|
||||
feedrate = SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z ? SEARCH_FEEDRATE_Z : 0;
|
||||
return feedrate;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t get_endstop_check(enum axis_e n, int8_t dir) {
|
||||
uint8_t endstop_check;
|
||||
if (dir < 0)
|
||||
endstop_check = 1 << (n * 2);
|
||||
else
|
||||
endstop_check = 1 << (n * 2 + 1);
|
||||
return endstop_check;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void home_axis(enum axis_e n, int8_t dir) {
|
||||
TARGET t = startpoint;
|
||||
startpoint.axis[n] = 0;
|
||||
uint8_t endstop_check = get_endstop_check(n, dir);
|
||||
|
||||
t.axis[n] = dir * MAX_DELTA_UM;
|
||||
t.F = get_fast_feedrate(n);
|
||||
enqueue_home(&t, endstop_check, 1);
|
||||
|
||||
uint32_t search_feedrate;
|
||||
search_feedrate = get_search_feedrate(n);
|
||||
if (search_feedrate) {
|
||||
// back off slowly
|
||||
t.axis[n] = 0;
|
||||
t.F = search_feedrate;
|
||||
enqueue_home(&t, endstop_check, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
queue_wait();
|
||||
set_axis_home_position(n, dir);
|
||||
dda_new_startpoint();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void set_axis_home_position(enum axis_e n, int8_t dir) {
|
||||
int32_t home_position = 0;
|
||||
if (dir < 0) {
|
||||
if (n == X) {
|
||||
#ifdef X_MIN
|
||||
home_position = (int32_t)(X_MIN * 1000);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
else if (n == Y) {
|
||||
#ifdef Y_MIN
|
||||
home_position = (int32_t)(Y_MIN * 1000);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
else if (n == Z) {
|
||||
#ifdef Z_MIN
|
||||
home_position = (int32_t)(Z_MIN * 1000);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (n == X) {
|
||||
#ifdef X_MAX
|
||||
home_position = (int32_t)(X_MAX * 1000);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
else if (n == Y) {
|
||||
#ifdef Y_MAX
|
||||
home_position = (int32_t)(Y_MAX * 1000);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
else if (n == Z) {
|
||||
#ifdef Z_MAX
|
||||
home_position = (int32_t)(Z_MAX * 1000);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
startpoint.axis[n] = next_target.target.axis[n] = home_position;
|
||||
}
|
||||
|
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