home.c: refactor homing
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Nico Tonnhofer
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5ff6e4c755
commit
01c2300d20
240
home.c
240
home.c
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@ -53,6 +53,11 @@
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||||||
sqrt((double)2 * ACCELERATION * ENDSTOP_CLEARANCE_Z / 1000.))
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sqrt((double)2 * ACCELERATION * ENDSTOP_CLEARANCE_Z / 1000.))
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||||||
#endif
|
#endif
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||||||
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||||||
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uint32_t get_fast_feedrate(enum axis_e n);
|
||||||
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uint32_t get_search_feedrate(enum axis_e n);
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uint8_t get_endstop_check(enum axis_e n, int8_t dir);
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void home_axis(enum axis_e n, int8_t dir);
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void set_axis_home_position(enum axis_e n, int8_t dir);
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/// home all 3 axes
|
/// home all 3 axes
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void home() {
|
void home() {
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@ -82,31 +87,7 @@ void home() {
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/// find X MIN endstop
|
/// find X MIN endstop
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void home_x_negative() {
|
void home_x_negative() {
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#if defined X_MIN_PIN
|
#if defined X_MIN_PIN
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TARGET t = startpoint;
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home_axis(X, -1);
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||||||
startpoint.axis[X] = 0;
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t.axis[X] = -MAX_DELTA_UM;
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if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X) // Preprocessor can't check this :-/
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t.F = SEARCH_FAST_X;
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else
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t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
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enqueue_home(&t, 0x01, 1);
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if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X) {
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// back off slowly
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t.axis[X] = 0;
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||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
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||||||
enqueue_home(&t, 0x01, 0);
|
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||||||
}
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// set X home
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queue_wait(); // we have to wait here, see G92
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#ifdef X_MIN
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startpoint.axis[X] = next_target.target.axis[X] = (int32_t)(X_MIN * 1000.0);
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||||||
#else
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||||||
startpoint.axis[X] = next_target.target.axis[X] = 0;
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||||||
#endif
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||||||
dda_new_startpoint();
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||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
}
|
}
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||||||
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||||||
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@ -116,57 +97,14 @@ void home_x_positive() {
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||||||
#warning X_MAX_PIN defined, but not X_MAX. home_x_positive() disabled.
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#warning X_MAX_PIN defined, but not X_MAX. home_x_positive() disabled.
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
#if defined X_MAX_PIN && defined X_MAX
|
#if defined X_MAX_PIN && defined X_MAX
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||||||
TARGET t = startpoint;
|
home_axis(X, 1);
|
||||||
startpoint.axis[X] = 0;
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||||||
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||||||
t.axis[X] = +MAX_DELTA_UM;
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||||||
if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X)
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||||||
t.F = SEARCH_FAST_X;
|
|
||||||
else
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||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
|
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||||||
enqueue_home(&t, 0x02, 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X) {
|
|
||||||
t.axis[X] = 0;
|
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||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_X;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x02, 0);
|
|
||||||
}
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||||||
|
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||||||
// set X home
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|
||||||
queue_wait();
|
|
||||||
// set position to MAX
|
|
||||||
startpoint.axis[X] = next_target.target.axis[X] = (int32_t)(X_MAX * 1000.);
|
|
||||||
dda_new_startpoint();
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
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||||||
/// fund Y MIN endstop
|
/// fund Y MIN endstop
|
||||||
void home_y_negative() {
|
void home_y_negative() {
|
||||||
#if defined Y_MIN_PIN
|
#if defined Y_MIN_PIN
|
||||||
TARGET t = startpoint;
|
home_axis(Y, -1);
|
||||||
startpoint.axis[Y] = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
t.axis[Y] = -MAX_DELTA_UM;
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y)
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FAST_Y;
|
|
||||||
else
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|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x04, 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y) {
|
|
||||||
t.axis[Y] = 0;
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x04, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// set Y home
|
|
||||||
queue_wait();
|
|
||||||
#ifdef Y_MIN
|
|
||||||
startpoint.axis[Y] = next_target.target.axis[Y] = (int32_t)(Y_MIN * 1000.);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
startpoint.axis[Y] = next_target.target.axis[Y] = 0;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
dda_new_startpoint();
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -176,57 +114,14 @@ void home_y_positive() {
|
||||||
#warning Y_MAX_PIN defined, but not Y_MAX. home_y_positive() disabled.
|
#warning Y_MAX_PIN defined, but not Y_MAX. home_y_positive() disabled.
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
#if defined Y_MAX_PIN && defined Y_MAX
|
#if defined Y_MAX_PIN && defined Y_MAX
|
||||||
TARGET t = startpoint;
|
home_axis(Y, 1);
|
||||||
startpoint.axis[Y] = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
t.axis[Y] = +MAX_DELTA_UM;
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y)
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FAST_Y;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x08, 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y) {
|
|
||||||
t.axis[Y] = 0;
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x08, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// set Y home
|
|
||||||
queue_wait();
|
|
||||||
// set position to MAX
|
|
||||||
startpoint.axis[Y] = next_target.target.axis[Y] = (int32_t)(Y_MAX * 1000.);
|
|
||||||
dda_new_startpoint();
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/// find Z MIN endstop
|
/// find Z MIN endstop
|
||||||
void home_z_negative() {
|
void home_z_negative() {
|
||||||
#if defined Z_MIN_PIN
|
#if defined Z_MIN_PIN
|
||||||
TARGET t = startpoint;
|
home_axis(Z, -1);
|
||||||
startpoint.axis[Z] = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
t.axis[Z] = -MAX_DELTA_UM;
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z)
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FAST_Z;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x10, 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z) {
|
|
||||||
t.axis[Z] = 0;
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x10, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// set Z home
|
|
||||||
queue_wait();
|
|
||||||
#ifdef Z_MIN
|
|
||||||
startpoint.axis[Z] = next_target.target.axis[Z] = (int32_t)(Z_MIN * 1000.);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
startpoint.axis[Z] = next_target.target.axis[Z] = 0;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
dda_new_startpoint();
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -236,26 +131,99 @@ void home_z_positive() {
|
||||||
#warning Z_MAX_PIN defined, but not Z_MAX. home_z_positive() disabled.
|
#warning Z_MAX_PIN defined, but not Z_MAX. home_z_positive() disabled.
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
#if defined Z_MAX_PIN && defined Z_MAX
|
#if defined Z_MAX_PIN && defined Z_MAX
|
||||||
TARGET t = startpoint;
|
home_axis(Z, 1);
|
||||||
startpoint.axis[Z] = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
t.axis[Z] = +MAX_DELTA_UM;
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z)
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FAST_Z;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x20, 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z) {
|
|
||||||
t.axis[Z] = 0;
|
|
||||||
t.F = SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
|
||||||
enqueue_home(&t, 0x20, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// set Z home
|
|
||||||
queue_wait();
|
|
||||||
// set position to MAX
|
|
||||||
startpoint.axis[Z] = next_target.target.axis[Z] = (int32_t)(Z_MAX * 1000.);
|
|
||||||
dda_new_startpoint();
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t get_fast_feedrate(enum axis_e n) {
|
||||||
|
uint32_t feedrate = 0;
|
||||||
|
if (n == X)
|
||||||
|
feedrate = SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X ? SEARCH_FAST_X : SEARCH_FEEDRATE_X;
|
||||||
|
else if (n == Y)
|
||||||
|
feedrate = SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y ? SEARCH_FAST_Y : SEARCH_FEEDRATE_Y;
|
||||||
|
else if (n == Z)
|
||||||
|
feedrate = SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z ? SEARCH_FAST_Z : SEARCH_FEEDRATE_Z;
|
||||||
|
return feedrate;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t get_search_feedrate(enum axis_e n) {
|
||||||
|
uint32_t feedrate = 0;
|
||||||
|
if (n == X)
|
||||||
|
feedrate = SEARCH_FAST_X > SEARCH_FEEDRATE_X ? SEARCH_FEEDRATE_X : 0;
|
||||||
|
else if (n == Y)
|
||||||
|
feedrate = SEARCH_FAST_Y > SEARCH_FEEDRATE_Y ? SEARCH_FEEDRATE_Y : 0;
|
||||||
|
else if (n == Z)
|
||||||
|
feedrate = SEARCH_FAST_Z > SEARCH_FEEDRATE_Z ? SEARCH_FEEDRATE_Z : 0;
|
||||||
|
return feedrate;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t get_endstop_check(enum axis_e n, int8_t dir) {
|
||||||
|
uint8_t endstop_check;
|
||||||
|
if (dir < 0)
|
||||||
|
endstop_check = 1 << (n * 2);
|
||||||
|
else
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||||||
|
endstop_check = 1 << (n * 2 + 1);
|
||||||
|
return endstop_check;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void home_axis(enum axis_e n, int8_t dir) {
|
||||||
|
TARGET t = startpoint;
|
||||||
|
startpoint.axis[n] = 0;
|
||||||
|
uint8_t endstop_check = get_endstop_check(n, dir);
|
||||||
|
|
||||||
|
t.axis[n] = dir * MAX_DELTA_UM;
|
||||||
|
t.F = get_fast_feedrate(n);
|
||||||
|
enqueue_home(&t, endstop_check, 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t search_feedrate;
|
||||||
|
search_feedrate = get_search_feedrate(n);
|
||||||
|
if (search_feedrate) {
|
||||||
|
// back off slowly
|
||||||
|
t.axis[n] = 0;
|
||||||
|
t.F = search_feedrate;
|
||||||
|
enqueue_home(&t, endstop_check, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
queue_wait();
|
||||||
|
set_axis_home_position(n, dir);
|
||||||
|
dda_new_startpoint();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void set_axis_home_position(enum axis_e n, int8_t dir) {
|
||||||
|
int32_t home_position = 0;
|
||||||
|
if (dir < 0) {
|
||||||
|
if (n == X) {
|
||||||
|
#ifdef X_MIN
|
||||||
|
home_position = (int32_t)(X_MIN * 1000);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (n == Y) {
|
||||||
|
#ifdef Y_MIN
|
||||||
|
home_position = (int32_t)(Y_MIN * 1000);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (n == Z) {
|
||||||
|
#ifdef Z_MIN
|
||||||
|
home_position = (int32_t)(Z_MIN * 1000);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (n == X) {
|
||||||
|
#ifdef X_MAX
|
||||||
|
home_position = (int32_t)(X_MAX * 1000);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (n == Y) {
|
||||||
|
#ifdef Y_MAX
|
||||||
|
home_position = (int32_t)(Y_MAX * 1000);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (n == Z) {
|
||||||
|
#ifdef Z_MAX
|
||||||
|
home_position = (int32_t)(Z_MAX * 1000);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
startpoint.axis[n] = next_target.target.axis[n] = home_position;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
|
||||||
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